PrimitiveVLA：学习可复用运动基元以实现高效且泛化的机器人操作

Yutai Li, Shaohui Peng, Jiaming Guo, Di Huang, Zihao Zhang, Yuxuan Guo, Yunkai Gao, Siming Lan, Ling Li, Xing Hu, Yunji Chen

2026

摘要

本文提出PrimitiveVLA框架，通过将直接指令到控制映射转变为基元中心式的拆解与组装范式，解决了VLA模型在数据效率和泛化性上的瓶颈。实验表明，该方法在未见任务和长时域任务上实现了优越的零样本泛化能力。

motion primitivesVLA modelszero-shot generalizationrobotic manipulationdata efficiency

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026