LEXI-SG：基于房间引导前馈重建的单目3D场景图映射

Christina Kassab, Hyeonjae Gil, Matías Mattamala, Ayoung Kim, Maurice Fallon

2026

摘要

本文提出LEXI-SG，首个仅使用RGB相机输入的密集单目视觉映射系统，用于开放词汇3D场景图构建。该方法利用开放词汇基础模型的语义先验将场景划分为房间，并在每个房间完全观测后延迟前馈重建，通过房间因子图全局对齐保持局部一致性，同时支持开放词汇物体分割与跟踪。

monocular mappingscene graphopen-vocabularyroom segmentationfeed-forward reconstruction

PERCEPTION

开放获取📊 4 引用

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2026

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