学习平衡电机热安全与四足运动性能的残差策略

Yuhang Wan, Weixian Lin, Letian Qian, Yiqi Zou, Weiwei Wu, Shengwei Wu, Chuanlin Zhao, Xin Luo

2026

摘要

本文提出一个两阶段训练框架，先预训练标称策略作为运动基线，再训练残差策略根据热状态修正动作，以平衡电机热安全与运动性能。仿真和真实实验表明，该策略在3kg负载下使机器人稳定运动超过13分钟，而标称策略仅约5分钟即过热。

quadrupedal locomotionmotor thermal managementresidual policyreinforcement learningthermal safety

MANIPULATION

📊 0 引用

Yong Tao, Donghua Tan, Fan Ren 等 9 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Fengyi Lu, Guanghui Zhou, Chao Zhang 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LOCOMOTION

📊 0 引用

Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

📊 0 引用

Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026