TCBiRRT：利用任务空间随机扩展的紧耦合双臂空间机械臂快速运动规划

Jiawei Zhang, Xinhao Miao, Jifeng Guo, Qinghua Li, Chengchao Bai

2026

摘要

本文提出TCBiRRT算法，直接在任务空间进行随机采样和节点扩展，避免了高维配置空间的搜索困难。通过路径逆运动学映射和双向RRT框架，显著提高了紧耦合双臂空间机械臂在封闭链约束下的运动规划成功率和效率。

tightly coupled dual-armmotion planningtask-space constrainedbidirectional RRTspace manipulator

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026