PhysX-Omni：面向刚体、可变形体和关节体的统一仿真就绪物理3D生成

Ziang Cao, Yinghao Liu, Haitian Li, Runmao Yao, Fangzhou Hong, Zhaoxi Chen, Liang Pan, Ziwei Liu

2026

摘要

提出一个统一框架PhysX-Omni，能够生成刚体、可变形体和关节体三种类型的仿真就绪3D资产，并构建了首个通用仿真就绪3D数据集PhysXVerse。该方法通过专为视觉语言模型设计的高效几何表示，显著提升了生成性能，并在下游任务如仿真场景生成和机器人策略学习中展现了潜力。

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