通过凸集图实现信号时序逻辑运动规划

摘要

本文提出一种将信号时序逻辑规范与凸集图相结合的框架，用于生成满足高层逻辑和时间约束的平滑机器人轨迹。该方法通过将STL规范转化为时间自动机并与构型空间的凸分解耦合，将运动规划问题转化为凸集图上的最短路径问题，从而高效求解。