通过凸集图实现信号时序逻辑运动规划

Yu Chen, Ancheng Hou, Mingyang Feng, Xiao Yu, Xiang Yin

2026

摘要

本文提出一种将信号时序逻辑规范与凸集图相结合的框架，用于生成满足高层逻辑和时间约束的平滑机器人轨迹。该方法通过将STL规范转化为时间自动机并与构型空间的凸分解耦合，将运动规划问题转化为凸集图上的最短路径问题，从而高效求解。

Signal Temporal Logicmotion planninggraphs of convex setstimed automataBézier splines

OTHER

📊 1 引用

Qiang Cui, Chuan Yu, Daoqian Yang 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

OTHER

📊 0 引用

Ke Shang, Xin Jin, Teli Xu 等 7 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

OTHER

📊 0 引用

Aryan Chaudhary

Recent Advances in Computer Science and Communications · 2026

OTHER

📊 0 引用

Chuang Shi, Tianming Liu, Ning Xue 等 9 位作者

Aerospace Science and Technology · 2026