Controle/commande distribue d'une organisation d'agents robots

Abstract

Nous presentons dans cette these, la proposition de nouvelles approches methodologiques et algorithmiques pour le traitement de la problematique du controle/commande d'une organisation multi-robots soumise a de fortes contraintes de fonctionnement : environnement dynamique et couplage entre les plans d'operations des robots. L'etude de la problematique generale ainsi que l'analyse des contraintes (environnement dynamique et couplage entre les plans des robots) nous a conduit a retenir le concept multi-agents comme base de travail pour la conception et le developpement du systeme de controle/commande. Chaque robot de l'organisation est assimile a un agent situe dote de capacites qui peuvent etre deliberatives et/ou reactives en fonction des situations. L'analyse des resultats des travaux menes sur la conception des systemes de controle/commande en robotique nous a permis de retenir l'agent hybride a plusieurs niveaux de reactivite comme modele pour un agent robot membre d'une organisation. Le modele d'organisation propose privilegie a la fois la distribution de la decision, l'autonomie et la reactivite des agents ainsi que la coordination decentralisee. Quant a l'architecture d'agent robot, celle-ci integre une dimension a la fois deliberative et reactive. Elle repose sur trois niveaux de reactivite : la reactivite de niveau operation, la reactivite de niveau plan et la reactivite de niveau strategie. A chaque niveau est associe un ou plusieurs agents comportementaux ; chacun mettant en uvre une boucle perception/communication-decision-action. Le niveau strategique fait apparaitre deux formes de comportements : strategique individuel et strategique de groupe. L'agent comportemental strategique individuel est dedie a la gestion