Pemodelan Perilaku Swarm melalui Kontrol Optimum dengan Penalti fungsi eksponensial

Abstract

Pengendalian robot dan multi robot dalam kehidupan modern seperti sekarang ini merupakan keebutuhan yang tidak terelakan. Pengendalian automatis suatu wahana, misalnya pesawat ataupun kapal mrupakan contoh pengendalian robot yang digunakan dalam kehidupan sehari-hari. sistem automatisasi penyimpanan barang dalam gudang merupakan contoh pengendalian multirobot yang sering dijumpai. Selain autopilot dan automisapenyimpana barang masih banyak lagi contoh-contoh lain yang menunjukkan pentingnya pengendalian multirobaot bagi kehidupan manusia. Pengendalian multirobot, dalam teori kontrol disebut juga sebagai pengendalian mlti agen. para robot yang dikendalikan dipandang sebagai agen-agen yang bergrombol(melakukan swarm) untuk menuntaskan tugas bersama. Dalam paper ini dituliskan model perilaku swarm melalui kontrol optimum dengan fungsi pinalti exponensial.