IMPLEMENTASI METODE LOGIKA FUZZY PADA KONTROL KESEIMBANGAN ROBOT MOBIL BERODA DUA

Abstract

ABSTRAK Model transportasi dengan menggunakan dua roda dewasa ini sudah mulai diteliti, fokus dari penelitian yang telah dilakukan adalah bagaimana menjadikan robot dua roda ini mampu menjaga keseimbangannya sendiri, banyak metode kontrol yang digunakan untuk menentukan optimasi kendali yang baik sehingga didapatkan nilai respon yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi aktuator (Motor). Dengan metode fuzzy logic yang meliputi beberapa tahapan diantaranya adalah menentukan nilai crisp input yang harus difuzzifikasi kemudian output dari fuzzifikasi ini diteruskan ke proses inferensi yang didalamnya terdapat beberapa fuzzy logic rules kemudian output inferensi diteruskan ke proses defuzzifikasi untuk diubah menjadi keluaran (crisp output) untuk menggerakkan motor. Dengan metode kontrol fuzzy logic ini robot mobil beroda dua mampu menjaga keseimbangannya dengan baik dan waktu respon yang dibutuhkan untuk kembali ke kondisi seimbang ketika diganggu dengan sudut +5o adalah 0,7S, dan ketika diganggu dengan sudut +10o adalah 0,8S. Kata kunci: Transportasi, Logika Fuzzy, Respon Waktu