Coordination Control Method of Longitudinal and Lateral Manipulation for Driving Robot

Abstract

摘要： 为了实现对驾驶机器人的精确控制，提出了一种驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法。首先通过分析系统结构，建立了驾驶机器人纵横向操纵耦合动力学模型。然后分析驾驶机器人纵横向操纵协调控制策略。在此基础上，设计加速和制动操纵模糊滑模控制器以及转向操纵鲁棒反演控制器分别用于精确稳定地控制驾驶机器人对试验车辆的纵横向操纵。仿真及试验结果表明，提出的方法能够精确稳定地控制驾驶机器人操纵试验车辆，避免加速与制动的频繁切换，并能对纵横向操纵进行有效的协调控制。