UJI EKSPERIMETAL TRAJECTORY TRACKING PADA ROBOT PENJINAK BOM

Abstract

Masalah terorisme yang melanda dunia berimplikasi pada peperangan terhadap terorisme secara global. Penciptaan robot penjinak bom yang mampu menjinakkan bom secara handal dimaksudkan untuk menciptakan keamanan pada seluruh bidang serta pelayanan terhadap umat manusia. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menghitung error trajectory tracking pada robot penjinak bom. Robot penjinak bom ini menggunakan roda caterpillar dengan menggunakan dua motor dengan sistem kendali independen. Selain itu robot diuji cobakan dengan menggunakan kendali wireless dan navigasi denganlLine follower sistem. Pengujian dilakukan dengan membuat dua buah track lintasan pada permukaan lantai selanjutnya menguji sistem navigasi dengan kontrol manual melibatkan dua operator, kemudian penulis mengimplementasikan program sistem kendali robot penjinak bom menggunakan sensor garis. Kesimpulan yang dapat diperoleh dari penelitian ini adalah sistem kontrol dengan menggunakan wireless dan line follower dapat digunakan secara bergantian dimana nilai error untuk line follower sistem jauh lebih kecil dibanding dengan menggunakan sistem kontrol langsung (bluetooth).