Implementasi Arsitektur Behavior-Based Dengan Menggunakan Fuzzy Untuk Navigasi Car-Like Mobile Robot Dalam Lingkungan Yang Tak Dikenal

Abstract

Sebuah fuzzy logic controller  dengan arsitektur behavior-based dirancang  untuk menavigasi Car-Like Mobile Robot dalam lingkungan tak dikenal. Sistem ini terdiri dari tiga  perilaku  dasar,  yaitu  goal  seeking  behavior,  obstacle  avoidance  behavior,  dan move backward behavior. Setiap perilaku memberikan informasi untuk mengendalikan sudut  kemudi  dan  kecepatan  linear.  Sebuah  behavior-controller  dirancang  untuk mengatur  penggunaan  behavior  berdasarkan  perioritas  dalam  mengendalikan  sudut kemudi  dan  kecepatan  linear.  Hasil  eksperimen  menunjukkan  bahwa  arsitektur  ini dapat membawa car-like mobile robot menuju target dengan aman tanpa bertabrakan pada lingkungan yang tak dikenal, dapat menghindari rintangan, dan dapat keluar dari kondisi kebuntuan saat menghadapi rintangan cekung.