Uji Presisi dari Nonholonomic Mobile Robot pada Rancang Bangun Sistem Navigasi

Abstract

Navigasi menjadi bagian yang penting bagi kendaraan. Global positioning system (GPS) merupakan sistem navigasi yang paling banyak digunakan pada kendaraan. Namun dengan akurasi 5-10 meter membuat GPS tidak bisa diaplikasikan dalam bagian sistem kendali pada kendaraan. Penambahan sensor inertia measurement unit (IMU) diharapkan mampu menambahkan akurasi pada Gerakan kendaraan. Kendaran yang digunakan adalah robot beroda dengan sistem nonholonomic. Pada robot ini dipasang Sensor IMU, GPS dan kontroler supaya robot tersebut bisa berputar lalu melaju secara lurus dengan kordinat yang sudah ditentukan. Hasil pengujian didapatkan robot memiliki respon time sebesar 4.1 detik tanpa kontroler dan 2.1 detik dengan kontroler. Akurasi sudut dari 5 menjadi 2 .