Robot Mobile Otonom Menggunakan Metode Odometry

Abstract

Robot mobile otonom (autonomous mobile robot, AMR) banyak digunakan baik di industri maupun lingkungan rumah tangga. Robot jenis ini mempunyai kemampuan bergerak menuju tempat tertentu secara otomatis. Penggunaan GPS pada tempat tertutup dan area terbatas belum dapat memenuhi kebutuhan karena keterbatasan resolusi GPS. Pada penelitian ini dikembangkan robot mobile yang mampu menuju titik tertentu dengan memanfaatkan sensor rotary encoder dan metode odometry. Koordinat tujuan diberikan ke robot dan kemudian secara otomatis robot bergerak ke arah titik koordinat tujuan. Pengujian dilakukan dengan memberikan tujuan dengan jarak berbeda yaitu 60 cm, 100 cm, 150 cm, 200 cm, dan 250 cm. Rata-rata galat perhitungan odometry yang dihitung pada jarak tersebut adalah sebesar 0.5 cm, 2.63 cm, 1.65 cm, dan 1.1 cm. Pada pengukuran secara riil didapatkan galat sebesar 7cm, 13cm, 10cm, dan 20 cm. Pengujian rute langsung mempunyai nilai galat yang paling kecil dibanding pengujian rute 1 dan rute 2 yaitu 0,11 cm untuk tujuan x dan 0,25 cm untuk tujuan y. Pada pengukuran posisi riil mempunyai galat x = 3 cm dan y = 2 cm.