Constant Curvature Kinematic Model Analysis and Experimental Validation for Tendon Driven Continuum Manipulators

Abstract

En este trabajo se realiza un análisis al modelo cinemático actual para robot continuo, con el objetivo de determinar la precisión de la validación experimental del modelo cinemático de curvatura constante para establecer una relación entre el modelo matemático y el robot continuo, y su factibilidad de aplicación. para cualquier tipo de estructura continua, midiendo la trayectoria planar del efector final en función del desplazamiento de los cables pasivos ubicados a lo largo de la estructura. Para probar el modelo cinemático se fabricó un prototipo de robot continuo compuesto por 1 segmento con 7 secciones, controlado por 3 cables, por sección, también proponemos un segmento modular (enlace) con juntas libres, la modularidad permite extender la longitud del segmento y también permite agregar segmentos y conectar en forma de cadena serial y describir el radio de curvatura cóncava y / o convexa y permitir que el robot manipulador siga diferentes trayectorias y desplazamientos en su espacio de trabajo. Se implementó y probó el modelo cinemático de curvatura constante utilizado en robots continuos con mínimos errores de posicionamiento.