Rancang Bangun Robot Lengan Untuk Deteksi Warna Berbasis ATMEGA328P Mikrokontroler

Abstract

Dalam penelitian ini, dirancang sebuah apparatus robot lengan dengan 4DOF yang dilengkapi dengan 4 buah motor servo mikro. Robot lengan inimenggunakan end-effector yang berupa gripper. Obyektif utama dalampenelitian ini adalah pemindahan objek dari titik asalnya ke koordinat yangditentutukan berdasarkan warna objek tersebut. Sensor yang digunakan untukmendeteksi warna dalam riset ini adalah sensor TCS3200 yang diletakkan secarastatik di sebuah kotak akrilik. Sistem ini mendeteksi warna dalam 3 (tiga) warnadasar yaitu: merah, hijau dan biru dari objek simpel yang diletakkan secaramanual di atas sensor. Sistem ini menggunakan algoritma kinematika balikFABRIK (Forward and Backward Inverse Kinematics). Hasil dari penelitian inimenunjukkan sistem ini dalam mencapai akurasi kinematis dengan toleransi 2-3mm dengan kecepatan rata-rata 10 derajat/detik dan akurasi deteksi warnasebesar 95%.