Mobile robot SLAM method based on multi-agent particle swarm optimized particle filter

Abstract

到克服的粒子贫穷，同时的本地化并且印射(撞击) 基于多代理人粒子群，优化粒子过滤器(MAPSOPF ) 被把多代理人的想法介绍给粒子群介绍的方法优化了是一个算法为的粒子过滤器(PSOPF ) 撞击。在 MAPSOPF，代理人能交流并且与对方竞争并且向对方学习。MAPSOPF 算法能更新粒子的预言，调整粒子的建议分发，改进本地化精确和容错，并且推进专注于机器人的真姿势的粒子。与标准粒子过滤器(PF ) 相比，建议方法能更好完成由更少粒子猛击精确。模拟验证它的有效性和可行性。