Kinematics Analysis Based on Screw Theory of a Humanoid Robot

Abstract

一个类人动物机器人是为它的特质的一个复杂动态系统。这份报纸试图为配置的设计提供一个数学、理论的基础，一个新奇类人动物机器人的 kinematics 分析。它为娱乐目的有一种简化配置和图案。设计方法，原则和机制被讨论。根据这研究的设计目标，有在二只仿生的手臂的自由的十度。模块化，并发的设计和扩展理论方法在配置学习被采用，螺丝钉理论被介绍进类人动物机器人 kinematics 的分析。有另外的方法的比较显示出那：1 ) 仅仅二个坐标需要基于螺丝钉理论在类人动物机器人的 kinematics 分析被证实；2 ) 使用扭曲和指数的产品公式获得的空间操纵者 Jacobian 简明、易读；3 ) 采用螺丝钉理论解决类人动物机器人手臂 kinematics 问题能避免奇特；4 ) 使用螺丝钉理论能解决说明不足的问题。