MANIPULATION
3D HAMSTER：通过3D轨迹引导桥接分层视觉语言动作模型中的规划与控制
Dongyoon Hwang, Byungkun Lee, Dongjin Kim, Hyojin Jang, Hoiyeong Jin, Jueun Mun, Minho Park, Hojoon Lee, Hyunseung Kim, Jaegul Choo
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出3D HAMSTER框架，通过让视觉语言模型直接预测3D轨迹，解决了现有分层方法中2D引导导致的几何畸变问题。实验表明，该方法在3D轨迹预测、仿真和真实操作中均优于2D引导基线，尤其在视觉变化和未见条件下表现突出。
关键词
3D trajectoryhierarchical VLArobot manipulationdepth estimationpoint cloud
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