Contribution à la modélisation de la répétabilité des robots manipulateurs par les ellipsoides stochastiques

摘要

L'auteur presente une modelisation originale de la repetabilite des robots manipulateurs industriels par les ellipsoides stochastiques, permettant de mieux prendre en compte l'anisotropie de la distribution spatiale autour d'un point de l'espace. Ces concepts sont valides sur un robot Kuka instrumente afin d'obtenir la distribution spatiale des points pour une consigne fixe. Les principales applications : la prediction des variations de la repetabilite en fonction de la zone de travail, l'analyse de l'influence de la charge sur la repetabilite, l'optimisation de la geometrie du robot, l'agencement du poste de travail par rapport a la tâche L'analyse des trajectoires en termes de processus stochastiques permet l'introduction de processus saut et mene au concept original d'espace granulaire. Ces concepts constituent la base d'un systeme expert integrant des informations exteroceptives permettant un repositionnement precis et la realisation effective de tâches d'assemblages tolerances