Review of Robot Navigation Inspired by the Localization Cells' Cognitive Mechanism

摘要

摘要： 快速准确完成目标导航是哺乳动物赖以生存的一个重要能力，海马体和内嗅皮层是实现其空间认知及导航能力的主要脑区，网格细胞和位置细胞等多细胞的协同作用可以为大脑提供一套综合定位系统，实现了哺乳动物更高水平的认知功能。综述了哺乳动物海马相关定位细胞在机器人自主导航领域的最新研究进展，重点介绍了定位细胞认知机理启发的机器人环境建模、地图构建及行为规划与控制等领域的研究成果。最后对定位细胞启发机器人应用存在的问题进行分析和讨论，并对未来发展方向做了展望。