Research and developing methods of solving engineering optimization problems for parallel structure robots

摘要

В данной работе рассматривается оптимизация ключевых конструктивных параметров параллельного робота 2-RPR. Оптимизация проводится по двум критериям: площадь рабочей области и глобальный индекс управляемости – global dexterity index (GDI). В процессе анализа робота решаются прямые и обратные задачи кинематики, находятся матрицы Якоби входных, выходных параметров, и строится итоговая полная матрица Якоби. Для нахождения площади робота применяется метод Монте-Карло. Индекс GDI вычисляется методом приближения интеграла к сумме значений на равномерной сетке. В результате было получено множество Парето для одного из параметров, что и является решением поставленной задачи. В процессе работы были созданы программы для визуализации рабочей области робота, зависимости коэффициента управляемости от различных параметров робота 2-RPR и построения множества Парето.