Rancang Bangun Robot Omni untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler ARM STM-32

摘要

Kebocoran gas yang tidak terdeteksi dapat menyebabkan bahaya yang dapat mengancam penggunanya, seperti tejadinya kebakaran, atau meledaknya sebuah tabung gas. Untuk itu dibutuhkan sebuah metode penanganan cepat untuk mengetahui letak terjadinya kebocoran gas. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat suatu Omni Directional Wheels Robot yang berfungsi sebagai gas tracker untuk mendeteksi letak kebocoran gas. Rancang bangun gas tracker ini menggunakan platform lingkaran yang dilengkapi dengan tiga buah sensor gas semikonduktor MQ-4, yang ditempatkan pada tiap 120 udut platform robot. Robot ini menggunakan sistem fuzzy logic controller yang diolah menggunakan STM32F4-Discovery. Robot ini akan mencari sumber kebocoran gas dengan menggunakan hasil pendeteksian dari sensor gas. Input fuzzy logic berupa perubahan nilai tegangan sensor gas. Pada proses defuzzifikasi dihasilkan output berupa sudut datang dan jarak sumber gas terhadap robot. Hasil deffuzifikasi kemudian akan berfungsi sebagai input gerak robot sesuai dengan perhitungan kinematika robot. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa robot ini dapat menuju ke sumber gas dengan nilai rata-rata tertinggi adalah 93,33 % saat sudut 210