Multiple-Model Based Fault Detection and Diagnosis of Internal Sensors in Mobile Robot

摘要

移動ロボットの内界センサ系の故障診断法を提案する.故障モードしては, (1)センサ出力が常に一定値となるハード故障, (2)雑音の大きさが通常時より増大するノイズ故障, (3)出力スケールが変化するスケール故障を対象とする.これらの故障形態に対応する複数の故障モデルをもとに, VSIMM (Variable Structured Interacting Multiple-Model)法と適応フィルタを基礎とする故障診断法を構築した.提案手法の有効性を4車輪スキッドステア型移動ロボットを用いた実験により評価した.