APLIKASI KONTROLER FUZZY Q-LEARNING PADA SISTEM ROBOT MANDIRI YANG TERINTEGRASI KAMERA CMUCAM 3.0

摘要

Perkembangan teknologi robotika pada saat ini sudah mencapai tahap dimana robot yang diciptakan dibuat semirip mungkin dengan manusia baik dari segi penampilan, kemampuan, bahkan cara berpikir. Salah satu kemampuan manusia yang ditiru adalah penglihatan. Penelitian ini bertujuan untuk membuat suatu robot mandiri. Dengan menggunakan kamera CMUCAM 3.0 sebagai sensor, robot dapat mempelajari lingkungan sekitar. Setelah dapat mempelajari lingkungan sekitar, robot diharapkan dapat menelusuri jalur, menghindari rintangan, dan menemukan objek yang dijadikan sasaran. Sebagai eksekutor data yang didapat dari CMUCAM digunakan mikrokontroler ATMEGA16. Untuk metode kontrol pada robot digunakan fuzzy q-learning. Metode ini akan memberikan reward dan punishment tergantung dari keberhasilan atau kegagalan robot ketika mengeksekusi suatu kejadian. Setelah melakukan perancangan, implementasi, pengujian, dan analisis didapatkan bahwa kemampuan robot mempelajari lingkungan sekitar dipengaruhi oleh jumlah tabrakan yang terjadi dan variasi jenis objek yang dikenali oleh robot dalam satu siklus belajar. Kemampuan belajar robot akan semakin meningkat jika dalam satu siklus pembelajaran terjadi tabrakan pada objek halangan yang berbeda jenis. Pada tugas akhir ini, untuk jumlah objek halangan dua buah dan variasi dua macam, didapatkan jumlah siklus belajar yang ideal untuk robot mandiri sekitar 3 kali.