PLANEACIÓN Y SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS MÓVILES EN UNA SIMULACIÓN DE UN AMBIENTE REAL

摘要

Este trabajo de investigación, presenta el desarrollo de un sistema de planeación y seguimiento de trayectorias por medio de un robot móvil para transportar objetos en cooperación con otros robots en un ambiente real de trabajo y que pueda ser implementado a bajo costo, ya que no requiere de ambiente controlado, sin sacrificio de confiabilidad o precisión, para aplicación inmediata en problemas reales. Los principales objetivos de esta investigación son: construir un ambiente simulado en una computadora para llevar a cabo el desarrollo de las actividades de un robot móvil, utilizando algunas herramientas programación de Basic 7 con rutinas de lectura de pantalla en lenguaje de ensamblador. Desarrollar la planeación de la trayectoria del mismo en la cual se desplazará evadiendo obstáculos y llevándola de manera suave. Se aplicaron algoritmos para generación de espacios de trabajo, exploración del ambiente, creación del mapa y trazar trayectorias. Se encontró que los robots móviles pueden seguir una trayectoria segura sin colisiones utilizando la técnica de exploración a través de un sistema de señales en los que las marcas indicadas en el suelo hacen que el trabajo sea más preciso