Wechselwirkungen von Fräsprozess und Maschinenstruktur am Beispiel des Industrieroboters *

摘要

Entwicklung von Modellkomponenten für eine Offlinekompensation der spanenden Bearbeitung mit Industrierobotern Industrieroboter werden bereits heute zur spanenden Bearbeitung eingesetzt. Die durch den Zerspanprozess hervorgerufenen Kräfte erzeugen sowohl eine statische Abdrängung als auch eine niederfrequente Schwingung des Fräswerkzeuges. Dies wirkt sich negativ auf die Bauteilqualität aus. Über eine Offlinekompensation der statischen Abdrängung vor der Fräsbearbeitung kann das Roboterprogramm entsprechend abgeändert werden, sodass der statische Fehler reduziert wird. Hierzu wird ein Strukturmodell des Roboters sowie die Modellierung des Fräsprozesses benötigt, welche im Folgenden vorgestellt werden. Interaction of the milling process and the machine structure in case of the industrial robot Industrial robots are already used for operations such as milling. Due to the milling process and its process forces a static displacement and a low frequent oscillation of the Tool Centre Point is induced. This has negative effects on the work piece quality. With an offline compensation of the static displacement, the robot program can be modified in order to reduce the static error. This implies a model of the robot structure and of the milling process which will be presented in this article.