Industrielle kraftgeregelte Schraubprozesse/Industrial force-controlled screw fastening – Robot-based industrial screw fastening with force control

摘要

Manuelle Schraubmontagen profitieren von menschlichen feinmotorischen Fähigkeiten für die flexible Positionierung der Werkzeuge und Bauteile. Solche Prozesse lassen sich mithilfe eines kooperativen Robotersystems automatisieren, welches flexibel in einer dynamischen Umgebung agiert und insbesondere die Fähigkeit mitbringt, hohe Prozesskräfte aufzunehmen. In diesem Beitrag wird eine Methode zur Automatisierung von kraftgeregelten Schraubvorgängen beschrieben und die sich dabei ergebenden Herausforderungen erläutert. Manual screw assemblies rely on the fine-motor skills of workers to accurately position tools and workpieces. Such processes can be automated using a collaborative robotic system. To achieve this, the robot must flexibly react to a dynamic environment and be able to apply higher forces. This paper describes a method for automating force-controlled screw operations, and clarify the requirements on the automation of such tasks.