DLRs zweihändiger Humanoide Justin: Systementwurf, Integration und Regelung

摘要

Zusammenfassung Mit dem mobilen humanoiden Roboter Justin stellt das DLR eine für die feinfühlige Manipulation von Alltagsgegenständen ausgelegte Hardware-Plattform vor. Die Überlegungen und wesentlichen Designentscheidungen für den mechatronischen Entwurf des Systems werden vorgestellt. Weiterhin wird beschrieben wie die vorhandene Sensorik des Systems zur passivitätsbasierten Regelung genutzt werden kann und so dem Roboter eine einstellbare Nachgiebigkeit im Aufgabenraum gegeben werden kann. Dies ermöglicht die feinfühlige Anpassung an unbekannte Umgebungen. Einige beispielhafte Anwendungen und Experimente zeigen, wie diese Eigenschaften die Programmierung solcher komplexer Robotersysteme vereinfachen und sicherer machen können.