ANALISA KESTABILAN GERAKAN STATIS PADA ROBOT HUMANOID

摘要

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang bangun robot humanoid yang dapat berjalan dengan stabil dan tidak mudah jatuh. Robot humanoid ini dirancang agar dapat mengikuti ajang perlombaan Kontes Robotika Indonesia kategori robot humanoid sepak bola yang diselenggarakan oleh Kemenristekdikti. Robot dapat berjalan dengan stabil pada lapangan berumput dan mampu menggiring bola lalu memasukannya ke gawang lawan. Robot yang digunakan menggunakan 8 servo dynamixel AX-12 dan 10 servo dynamixel AX-18. Robot dilengkapi dengan sebuah kamera pada bagian kepala robot dengan rangka akrilik. Untuk mendeteksi kemiringan robot digunakan sensor MPU6050. Kontrol utama yang digunakan adalah Raspberry Pi. Robot dikatakan stabil jika selama melakukan pergerakan robot tidak mudah terjatuh. Untuk mencapai kestabilan pergerakan robot secara statis perlu diperhatikan titik COG (Center of Gravity) dari robot agar selalu tegak lurus dengan support polygon atau tumpuan robot.. Hasil dari pengujian sensor MPU6050 menunjukkan ketika robot miring ke depan atau ke belakang maka output sumbu Y mengalami perubahan dan ketika miring ke kiri atau ke kanan maka output sumbu X akan berubah. Pengujian gerakan statis robot menunjukan bahwa robot berhasil tidak terjatuh selama berjalan.