Cinemática Inversa de un Brazo Robot Utilizando Algoritmos Genéticos

摘要

"Se describe el procedimiento para resolver el problema de la cinemática inversa de un brazo robot utilizando algoritmos genéticos a partir de la solución del problema cinemático directo. Se demuestra que este método tiene varias ventajas sobre otros métodos: el mismo algoritmo aplica para dar solución a la cinemática inversa de cualquier brazo robot, independientemente del tipo de articulaciones y del número de grados de libertad; se obtiene una solución factible en forma rápida, resaltando la sencillez en la implementación; se utiliza la representación de elementos de Denavit-Hartenberg, caracterizada por su universalidad algorítmica. Al algoritmo genético utilizado se le realiza un control en sus parámetros y en la función de evaluación con el fin de mejorar su rendimiento ante el problema propuesto."