Arquitectura de control reactiva para la navegación autónoma de robots móviles

摘要

En este artculo se presenta una arquitectura de control basada en el paradigma reactivo para dar solucin al problema de la navegacin autnoma de robots mviles con capacidades de cmputo y sensrica limitadas. Se destacan como los aportes ms relevantes en este trabajo, el encapsulamiento de una arquitectura de control basada en comportamientos en un sistema embebido programable con capacidades de procesamiento limitadas y el uso de la teora de control fuzzy en la implementacin del comportamiento bsico de seguimiento de paredes. Las pruebas experimentales se realizaron sobre una plataforma robtica provista de tres sensores ultrasnicos y un mdulo de comunicaciones inalmbricas. Este mdulo soporta el protocolo 802.15.4 en la banda ISM (Industrial, Scientific and Medical), a travs de l se transfieren medidas sensoriales a un PC en el que se elaboran representaciones computacionales del entorno explorado.