The Research of Geometric Error Modeling of Robotic Machining: I Spatial Motion Chain and Error Transmission

摘要

摘要： 以机器人作为制造装备执行体，集成视觉等智能传感器，实现大型复杂零件小余量磨削/铣削/切边/制孔是智能制造的前沿研究方向之一，目前加工误差难以降低是制约其应用的主要难题。以加工误差降低为主要目标，以机器人、视觉传感器、工件、工具为主要对象，研究视觉引导的机器人加工几何误差建模与精度控制，具体包括：在第I部分介绍几何误差建模与参数辨识国内外研究现状，研究机器人加工空间运动链与加工误差度量指标定义，推导静态误差(源于工件/工具位姿误差)定量传递模型与动态误差(源于关节运动学误差/关节弱刚度)定量传递模型；在第II部分建立手眼位姿参数、工件位姿参数、工具位姿参数等精确辨识的目标函数与计算方法，在考虑关节运动学误差和弱刚度变形的情况下，提出面向整体误差控制的机器人加工(磨削/铣削/切边/制孔等)位姿优化通用模型。