PENGEMBANGAN SISTEM KENDALI PERGERAKAN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT UNTUK MENDAPATKAN JALUR BEBAS HAMBATAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC CONTROLLER

摘要

Autonomous mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bernavigasi secara mandiri tanpa bantuan manusia. Robot jenis ini dapat melakukan tugasnya dengan baik karena telah memiliki kecerdasan yang menyerupai kecerdasan manusia. Kecerdasan buatan yang ditanamkan pada autonomous mobile robot akan membantu robot untuk mengambil keputusan serta beradaptasi pada area kerjanya, misalnya untuk menemukan jalur bebas hambatan. Penelitian ini membahas pengembangan sistem pengendalian pergerakan robot untuk mencari jalur bebas hambatan, artinya robot harus dapat dikendalikan agar tidak mengalami benturan terhadap beberapa halangan (multiple obstacle) yang ada didepannya. Untuk dapat melakukan hal tersebut, robot diberi kecerdasan buatan menggunakan Fuzzy Logic Controller. Dalam simulasi, robot 100% berhasil mendapatkan jalur bebas hambatan dengan cara menghindari beberapa halangan yang bergerak.