IXTET-EXEC: planning, plan repair and execution control with time and resource management

摘要

Augmenter l'autonomie decisionnelle des systemes spatiaux (satellites, sondes et rovers) souleve de nouveaux problemes tels que la planification des activites pour accomplir un but, le controle de l'execution du plan, et la surveillance et le diagnostic du systeme. Nous nous interessons plus particulierement a la planification d'une mission et au controle de son execution dans le cadre d'une application avec des contraintes temporelles (rendez-vous avec des fenetres de visibilite&) et la gestion de ressources limitees (energie, carburant&). Cette these propose un cadre general pour integrer la planification, l'execution et l'adaptation reactive d'un plan en exploitant la flexibilite temporelle et le parallelisme des plans produits par un planificateur non lineaire causal base sur des techniques de satisfaction de contraintes (notamment la representation des contraintes temporelles est faite sous la forme d'un Simple Temporal Network). Cette approche a ete mise en Suvre dans le systeme IxTeT-eXeC qui se compose d'un executif temporel et du planificateur IxTeT, modifie pour ameliorer la flexibilite de la representation des ressources et prendre en compte le contexte d'execution et la duree de la recherche lors de la planification. L'executif controle les deux mecanismes d'adaptation du plan (en cas d'echecs ou de nouveaux buts) : (1) une reparation en parallele de l'execution de ses parties valides, (2) une replanification complete. IxTeT-eXeC a ete integre dans le niveau decisionnel de l'architecture LAAS, en interaction avec l'executif procedural OpenPRS, pour controler un robot mobile autonome avec une mission d'exploration.