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面向高阶系统的无模型控制障碍函数方法
Lukas Lanza, Johannes Köhler, Dario Dennstädt, Thomas Berger, Karl Worthmann
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种无需系统动力学模型的控制障碍函数设计方法，适用于任意相对度的非线性系统。通过漏斗控制技术，该方法在七自由度机械臂上得到验证，展示了其在安全控制中的有效性。
关键词
control barrier functionsmodel-freehigher-order systemsfunnel controlrobotic manipulator
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