LOCOMOTION
微分平坦系统的α-稳定性及其在车辆动力学牛顿-拉夫森跟踪控制中的应用
Aadila Ali Sabry, Gennaro Notomista
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文研究了微分平坦非线性系统的α-稳定性，并提出了基于牛顿-拉夫森跟踪控制器的充分条件。该方法通过闭式控制策略实现高效计算，适用于包括自主车辆在内的多种移动机器人，并在运动学单轮车和动力学自行车模型上验证了其有效性。
关键词
differential flatnessalpha-stabilityNewton-Raphson trackingvehicle dynamicsmobile robots
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