MANIPULATION
SAFE-Pruner: 面向高效视觉-语言-动作操控的语义注意力引导的未来感知令牌剪枝
Shilin Ma, Chubin Zhang, Changyuan Wang, Yuji Wang, Yue Wu, Zixuan Wang, Jingqi Tian, Zheng Zhu, Yansong Tang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出SAFE-Pruner，一种即插即用的令牌剪枝框架，通过引入未来层的注意力线索来避免关键视觉信息的过早丢弃。该方法利用语义注意力一致性设计前向预测策略，并引入自适应子任务划分，在仿真和真实实验中实现了高达1.89倍加速且成功率下降小于1.7%。
关键词
token pruningvision-language-actionreal-time inferenceattention consistencyrobotic manipulation
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