MANIPULATION
MARS策略：仅在必要时启用多模态
Jindou Jia, Tuo An, Yuxuan Hu, Gen Li, Jingliang Li, Bohan Hou, Xiangyu Chen, Jiaqi Bai, Bofan Lyu, Jianfei Yang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种名为MARS的策略，该策略能够自适应地在需要时引入随机性以实现多模态行为，而在单模态阶段则采用高效的确定性学习。实验表明，该方法在模拟和真实世界的机器人操作任务中，有效平衡了多模态能力与训练及推理效率。
关键词
imitation learningmultimodalityrobotic manipulationgenerative policyefficiency
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