MANIPULATION
基于频率成形μ综合与力引导参考整形的机器人鲁棒阻抗控制
Nianfeng Shao, Yuancan Huang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Autonomous Systems
摘要
该论文提出了一种结合频率成形μ综合与力引导参考整形的方法，用于增强机器人阻抗控制的鲁棒性。通过优化控制器设计，有效抑制了模型不确定性和外部干扰对系统性能的影响。
关键词
impedance controlμ-synthesisforce-guidedrobust controlfrequency shaping
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