考虑模型不确定性的物理信息自适应卡尔曼滤波器用于工业机器人接触力估计

Hongbo Hu, Jia Ma, Yuhan Lu, Chungang Zhuang

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

摘要

本文提出了一种物理信息自适应卡尔曼滤波器，用于在模型不确定性下估计工业机器人的接触力。该方法通过融合物理模型与自适应滤波技术，提高了力估计的准确性和鲁棒性。

contact force estimationadaptive Kalman filtermodel uncertaintyindustrial robotsphysics-informed

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

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MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

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Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

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📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

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