MANIPULATION
考虑模型不确定性的物理信息自适应卡尔曼滤波器用于工业机器人接触力估计
Hongbo Hu, Jia Ma, Yuhan Lu, Chungang Zhuang
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 期刊
- Robotics and Computer-Integrated Manufacturing
摘要
本文提出了一种物理信息自适应卡尔曼滤波器，用于在模型不确定性下估计工业机器人的接触力。该方法通过融合物理模型与自适应滤波技术，提高了力估计的准确性和鲁棒性。
关键词
contact force estimationadaptive Kalman filtermodel uncertaintyindustrial robotsphysics-informed
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