面向低重力行星探索的强化学习行走、跳跃与飞行姿态控制

Jørgen Anker Olsen, Kostas Alexis

2026

摘要

本文提出用于行星探索场景的强化学习策略，使四足机器人能在火星低重力环境下实现行走、跳跃及飞行姿态控制。实验表明，机器人可在2.6秒内完成90度姿态调整，并在模拟中实现3.1米垂直跳跃和3.9米前向跳跃。

reinforcement learningquadrupedal locomotionplanetary explorationattitude controlMars gravity

MANIPULATION

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Yong Tao, Donghua Tan, Fan Ren 等 9 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

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Fengyi Lu, Guanghui Zhou, Chao Zhang 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LOCOMOTION

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026