ProcVLM：基于程序化进度奖励的机器人操作学习

Youhe Feng, Hansen Shi, Haoyang Li, Xinlei Guo, Yang Wang, Chengyang Zhang, Jinkai Zhang, Xiaohan Zhang, Jie Tang, Jing Zhang

2026

摘要

本文提出ProcVLM，一种利用程序化进度作为密集奖励信号的视觉语言模型，用于长时域机器人操作任务。通过合成帧级子任务语义标注并基于子任务结构分配进度预算，模型能更准确地反映任务实际进展而非仅依赖时间或最终结果。

progress rewardvision-language modellong-horizon manipulationdense feedbacksubtask segmentation

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026