能力与鲁棒性不可兼得：视觉-语言-动作模型的信息论界限

Jianwei Tai

2026

摘要

本文证明了视觉-语言-动作（VLA）策略中能力与鲁棒性之间存在信息论上的权衡，其总和受任务熵和对抗信道容量的上限约束。通过OpenVLA-7B的实验验证，该界限在像素级和编码器特定条件下均可量化，为VLA模型的鲁棒性设计提供了理论指导。

VLA modelsrobustnessinformation theoryadversarial perturbationscapability-robustness trade-off

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