FLASH：基于稀疏采样的高效视觉运动策略

Jiaqi Bai, Jindou Jia, Yuxuan Hu, Gen Li, Xiangyu Chen, Tuo An, Kuangji Zuo, Jianfei Yang

2026

摘要

本文提出FLASH策略，利用勒让德多项式轨迹表示替代离散动作块生成，并通过从历史多项式系数而非高斯噪声启动流匹配过程，实现单步精确推理。实验表明，该方法在多个模拟和真实操作任务中达到92%以上的成功率，且推理时间显著降低。

visuomotor policyflow matchingLegendre polynomialsparse samplingreal-time control

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026