PERCEPTION
Mono-Hydra++：基于多任务学习的实时单目场景图构建用于3D室内地图
U. V. B. L. Udugama, George Vosselman, Francesco Nex
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出Mono-Hydra++，一种仅使用单目RGB和IMU的实时室内度量语义地图与层次化3D场景图构建方法。通过结合多任务模型、视觉惯性里程计和语义掩码等技术，解决了轻量级机器人在严格计算限制下的场景理解问题。
关键词
monocularscene graphmulti-task learningindoor mappingreal-time
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