S-Cheetah：一种具有三自由度主动脊柱学习敏捷运动的新型四足机器人

Zimu Li, Weibang Bai

2026

摘要

本文介绍了一种名为S-Cheetah的四足机器人，其具有仿生三自由度主动脊柱，能够实现空间三轴旋转。通过专门设计的强化学习框架，包括加速课程学习策略和定制奖励函数，该机器人能够充分利用主动脊柱来增强敏捷运动能力。

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MANIPULATION

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Yong Tao, Donghua Tan, Fan Ren 等 9 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

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Fengyi Lu, Guanghui Zhou, Chao Zhang 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LOCOMOTION

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026