基于级联优化的接触丰富操作中的同时接触选择与规划

Zhe Zhang, Xingrong Diao, Haoxiang Liang, Han Yang, Bi-Ke Zhu, Dandan Zhang, Jiankun Wang

2026

摘要

本文提出了一种名为SCSP的级联优化框架，用于解决接触丰富操作中的主动接触选择与规划难题。该框架通过接触选择优化和接触规划优化两个阶段，实现了对接触位置和操作轨迹的全局搜索与鲁棒规划。

contact-rich manipulationcontact selectioncascaded optimizationhybrid planning

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026