用于开放性手术机器人辅助的模仿学习：基于缝合跟随任务的多策略评估

Xucheng Wang, Zhizhou Yang, Xiaoman Zhang, Sung Eun Kim, Romain Hardy, Pranav Rajpurkar

2026

摘要

本研究首次评估了通用模仿学习在开放性手术中用于外科医生-机器人协作辅助的效果，针对缝合跟随任务进行了基准测试。结果表明，在理想条件下四种策略的成功率为50-75%，其中π0策略表现最佳，在临床缝合试验中实现了92%的缝合完成率。

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SURGICAL

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Vijay Kumar, Sandhya Pandey

Clinical Journal of Plastic & Reconstructive Surgery · 2026

MANIPULATION

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Rishabh Shukla, Adithya Santhosh, Shaili Gandhi 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

SURGICAL

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Daiyun Shen, Shuojue Yang, Chang Han Low 等 7 位作者

2026

SURGICAL

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Changjing Liu, Yiming Huang, Long Bai 等 5 位作者

2026