SPRINT：面向人形机器人运动冲刺的高效频谱先验

Yantong Wei, Kaihong Huang, Hainan Pan, Jiawei Luo, Jiawei Zhou, Ziyan Mai, Zhiwen Zeng, Yaonan Wang, Huimin Lu

2026

摘要

本文提出SPRINT框架，利用频率自适应频谱先验生成运动学可行的关节轨迹，实现人形机器人高速冲刺。在Unitree G1平台上达到6米/秒的峰值速度，并展示了零样本仿真到现实迁移的能力。

humanoidsprintspectral priorssim-to-realgait transitions

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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Xinhao Zhang, Chen Yang, Chaobin Zou 等 7 位作者

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

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